■走る人間サイズロボット HRP-2LR

産総研、「HRP-2」の新歩行機能/走行ロボットを公開
　HRP-2プロメテPrometがさらに作業の領域をひろげた。「一般化ZMP」という技術で、他のものを動かす時にその物体まで含んだ重心安定指標を用いる、ということのようです。それと要素技術開発用のHRP-2LRという脚のみのロボットで走行基礎実験を公開。

　走る様子は、やはり全身でちゃんと走っていたソニーQRIOの方がインパクト有。今回のはQRIOより走行中の滞空時間は2倍くらい長いらしいけれど、、。やはり人と同じ大きさのロボットでちゃんと走らせないとね。

　「モータのパワーが上がったら早く走れる」とあるけれど、これと似た話は、MORPHの開発者の古田 貴之氏の講演会でも聞いたことがある。「日本はロボットの部品技術が遅れている」と言ってました。がんばれ、日本のモータメーカ!!
　あと着地の衝撃が走行のネックだということだけれど、トヨタのロボットは、TV映像を観てたらショックアブソーバが足首に入っているようだった(5mmほどストロークしているように見える。)ホンダやソニーやPROMETは足の裏にゴムが基本のようなので、この点からはトヨタが早く走れるポテンシャルがあるのかも。自動車のアブソーバの技術利用かもね。

　まずははや足の銀ASIMOより早く走るのがPromet他の目標でしょうね。

　作業の方は、いずれもまだまだへっぴり腰でかっこ悪い。へっぴり腰でも映えるデザインが求められるのかな。

◎プレス・リリース　人間サイズ2足ロボットの走行基礎実験に成功

◎プレス・リリース　手足の協調により『働く人間型ロボット』の歩行（作業）機能を拡大

◎文献もあるみたい。２００３年　９月　 第21回日本ロボット学会学術講演会
「ヒトサイズの走行ヒューマノイドの研究　 HRP-2LRの開発と予備実験」

◎足の衝撃吸収で特許検索すると、ホンダのゴムを入れた構造とか出てますね。

「特開2001-129774 脚式歩行ロボットの足部構造」より。(特許検索するとホンダのロボットの内部構造図とか結構見えます。トヨタで検索したら、ワイヤ駆動ロボットの特許が東大井上博允教授(この3月退官されているようです)との共願(特開2003-340771)になっていますね。どういう関係なんだろ? 特許検索はロボット内幕情報の宝庫かも。)