■感想 二足歩行ロボット PLEN .D 制作記

　Facebookのロボット関係のグループで教えてもらったDMMの二足歩行ロボット(通販激安。定価18万円が約9千円で購入)を日曜の朝から組み立て開始。
 
　
　この様に多くの部品から構成、18自由度で動き、ギア内蔵のサーボモータユニットと骨格、ボディを細かいネジで留めていく。M2のマイクロなネジ締めは結構、繊細な作業で神経を使う。マニュアルはUSBメモリで同梱されていて、PCの画面でみながら組み立てていく。よく見たいところは拡大して見られるので、この辺りはありがたい。

　そして組み立て始めて、約2時間、以下の様にほぼ全体が組み上がり、まずはここで組み立ての間違いがないかのチェックも兼ねて、テスト駆動を試すことにした。


　コントローラの電源を入れて、モータへの通電をON。何とスムーズに動くはずが早速のトラブルに遭遇。

　電源を入れると添付3枚目の写真のように、凄いスピードで脚がえびぞった状態になって、痙攣状態。
　モーターに通電し続けるようなウィーンという音がして正常に動きません。モータにはロック電流が流れている気配で、すぐに温度上昇してしまいそうで、スイッチを即切るしかありません。

　配線等の間違いがないことも何度も確認したのに原因不明…。

PLEN.Dのトリム調整で通信できないときに確認すること

　何かトラブルに遭遇している人はいないかと、Twitter検索してみると、上記サイトが見つかる。
　ここに書かれている様な対応、サーボモータの初期位置のトリム調整も、このサイトを参考に実施してみたが、調整はできている様なのに、症状は相変わらずのロック電流による痙攣動作。

　トリムを　PLENUtilities から実施して“HOME”ボタンを押すと基板の電源ランプ横の緑のLEDが、“HOME”ボタンを押すたびに光っていて、問題なくトリム指示はできてるようなのに…。

　基板の故障を疑って、ショップにメールしたところです。苦労して組み立てたので、動かしてみたかったのに、今週末はお預け状態。
　来週こそはしっかりと動いている動画をアップしたいものです。

　それにしても投げ売り状態のこの製品、定価の18万円というのは、数量が出なくてこんな値段なのでしょうが、モータユニットやその他細部の作りもなかなかしっかりしていて、この値段はありがたいというほかありません。

　次週へ続く、、、。