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2020.06.22

■感想 二足歩行ロボット PLEN .D 制作記

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 Facebookのロボット関係のグループで教えてもらったDMMの二足歩行ロボット(通販激安。定価18万円が約9千円で購入)を日曜の朝から組み立て開始。
 
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 この様に多くの部品から構成、18自由度で動き、ギア内蔵のサーボモータユニットと骨格、ボディを細かいネジで留めていく。M2のマイクロなネジ締めは結構、繊細な作業で神経を使う。マニュアルはUSBメモリで同梱されていて、PCの画面でみながら組み立てていく。よく見たいところは拡大して見られるので、この辺りはありがたい。

 そして組み立て始めて、約2時間、以下の様にほぼ全体が組み上がり、まずはここで組み立ての間違いがないかのチェックも兼ねて、テスト駆動を試すことにした。

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 コントローラの電源を入れて、モータへの通電をON。何とスムーズに動くはずが早速のトラブルに遭遇。

 電源を入れると添付3枚目の写真のように、凄いスピードで脚がえびぞった状態になって、痙攣状態。
 モーターに通電し続けるようなウィーンという音がして正常に動きません。モータにはロック電流が流れている気配で、すぐに温度上昇してしまいそうで、スイッチを即切るしかありません。

 配線等の間違いがないことも何度も確認したのに原因不明…。

PLEN.Dのトリム調整で通信できないときに確認すること

 何かトラブルに遭遇している人はいないかと、Twitter検索してみると、上記サイトが見つかる。
 ここに書かれている様な対応、サーボモータの初期位置のトリム調整も、このサイトを参考に実施してみたが、調整はできている様なのに、症状は相変わらずのロック電流による痙攣動作。

 トリムを PLENUtilities から実施して“HOME”ボタンを押すと基板の電源ランプ横の緑のLEDが、“HOME”ボタンを押すたびに光っていて、問題なくトリム指示はできてるようなのに…。

 基板の故障を疑って、ショップにメールしたところです。苦労して組み立てたので、動かしてみたかったのに、今週末はお預け状態。
 来週こそはしっかりと動いている動画をアップしたいものです。

 それにしても投げ売り状態のこの製品、定価の18万円というのは、数量が出なくてこんな値段なのでしょうが、モータユニットやその他細部の作りもなかなかしっかりしていて、この値段はありがたいというほかありません。

 次週へ続く、、、。

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コメント

 お、やはりそうでしたか。

 ロボット、昨日トリム調整がうまくいき、無事に動き出しました。

 で、動画を撮ろうとしたら、なぜかトラブル。
 左足の根元のモータが今度はロックしてしまって、全く動かなくなってしまいました。

 ギアが逝かれた雰囲気で、またも立ち往生。
 部品交換しかないかも。パーツだけで売ってくれるかどうだか、、、。

投稿: BP(なるちゃん@元ロボット屋さんへ) | 2020.06.28 18:58

そのなるちゃんであります。
サイトの紹介ありがとうございます。
近藤科学のキットが投げ売りセールをしてくれないものかな。定期観測します。

製作記事の続きを楽しみにしています。

投稿: なるちゃん | 2020.06.28 11:59

 なるちゃんって、あの映画好きのなるちゃんですか。何とお久しぶり!

 PLEN .D組立済み品は、少し高いけど、7/1申込み受付とのこと。

https://store.shopping.yahoo.co.jp/robotyuenchi/ma-029.html

投稿: BP(なるちゃん@元ロボット屋さんへ) | 2020.06.27 10:02

これを見て、DMMを探してみましたが、売り切れ・・・。あのサーボモータの塊が1万円を切るなんて、激安の即買いですね。
 最近はオープンソースのロボット制御プログラムが存在していますので、それに置き換えると良いかも。

 久しぶりにロボット屋の血が騒ぎました。

投稿: なるちゃん@元ロボット屋 | 2020.06.25 20:56

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