■感想 二足歩行ロボット PLEN .D 制作記

　Facebookのロボット関係のグループで教えてもらったDMMの二足歩行ロボット(通販激安。定価18万円が約9千円で購入)を日曜の朝から組み立て開始。
 
　
　この様に多くの部品から構成、18自由度で動き、ギア内蔵のサーボモータユニットと骨格、ボディを細かいネジで留めていく。M2のマイクロなネジ締めは結構、繊細な作業で神経を使う。マニュアルはUSBメモリで同梱されていて、PCの画面でみながら組み立てていく。よく見たいところは拡大して見られるので、この辺りはありがたい。

　そして組み立て始めて、約2時間、以下の様にほぼ全体が組み上がり、まずはここで組み立ての間違いがないかのチェックも兼ねて、テスト駆動を試すことにした。


　コントローラの電源を入れて、モータへの通電をON。何とスムーズに動くはずが早速のトラブルに遭遇。

　電源を入れると添付3枚目の写真のように、凄いスピードで脚がえびぞった状態になって、痙攣状態。
　モーターに通電し続けるようなウィーンという音がして正常に動きません。モータにはロック電流が流れている気配で、すぐに温度上昇してしまいそうで、スイッチを即切るしかありません。

　配線等の間違いがないことも何度も確認したのに原因不明…。

PLEN.Dのトリム調整で通信できないときに確認すること

　何かトラブルに遭遇している人はいないかと、Twitter検索してみると、上記サイトが見つかる。
　ここに書かれている様な対応、サーボモータの初期位置のトリム調整も、このサイトを参考に実施してみたが、調整はできている様なのに、症状は相変わらずのロック電流による痙攣動作。

　トリムを　PLENUtilities から実施して“HOME”ボタンを押すと基板の電源ランプ横の緑のLEDが、“HOME”ボタンを押すたびに光っていて、問題なくトリム指示はできてるようなのに…。

　基板の故障を疑って、ショップにメールしたところです。苦労して組み立てたので、動かしてみたかったのに、今週末はお預け状態。
　来週こそはしっかりと動いている動画をアップしたいものです。

　それにしても投げ売り状態のこの製品、定価の18万円というのは、数量が出なくてこんな値段なのでしょうが、モータユニットやその他細部の作りもなかなかしっかりしていて、この値段はありがたいというほかありません。

　次週へ続く、、、。

■動画 ジョーダン・ウルフスンの最先端アニマトロニクス : Jordan Wolfson's CUTTING EDGE ANIMATRONICS

▶ CUTTING EDGE ANIMATRONICS! - YouTube

"Acclaimed artist Jordan Wolfson's imagination brought this animatronic figure to life with a little help from his friends at Spectral Motion. The piece is currently being exhibited at David Zwirner Gallery in New York. The figure incorporates facial recognition technology, allowing her to focus on, and unnervingly follow, visitors at the exhibition."

Jordan Wolfson » David Zwirner

"Jordan Wolfson March 6 - April 19, 2014"

This Gyrating Animatronic Doll Will Haunt Your Dreams.

"On display March 6 – April 19 at David Zwirner Art Gallery in NYC, the unnamed doll is the work of artist Jordan Wolfson, who created the figure in collaboration with creature effects studio Spectral Motion."

　まずは冒頭に引用したロボットの妖しい動きを観てみて欲しいw。
　これは、3/6-4/19までニューヨークのデイヴィッド・ツウィルナー・アート・ギャラリーで展示されているジョーダン・ウルフスンの作品である。

　上の引用文によると、SFXスタジオ「Spectral Motion」が作品制作に協力。
　このスタジオは、『Xメン』『ヘル・ボーイ1,2』『ルーパー』 といった映画のSFX映像を手がけていたらしく、今回はパフォーマンス、彫刻で働く33歳のアーティスト ジョーダン・ウォルフソンとこうした神をも恐れぬ不気味の谷へ挑む様な作品を見事に創造している。

　体全体の動きと指の動きがなかなか良いです。あの怖い面の顔とのアンマッチが奇妙さに拍車をかけています。

■動画 ボストン・ダイナミクス社『ペットマン』放射能防護服 Petman Tests Camo - YouTube

Petman Tests Camo - YouTube

"The PETMAN robot was developed by Boston Dynamics with funding from the DoD CBD program.  It is used  to test the performance of protective clothing designed for hazardous environments."

ペットマンロボットは、DoDの CBD : Chemical and Biological Defense化学生物兵器防護プログラムの資金で開発されている。これは、ハザード環境での防護服の性能をテストするためのものである。

　動きは不気味の谷を超え人間チックだが、放射能防護服を着た姿は、別の彼岸の存在感がある。
　何故、防護服をきているのか?
　これは、上の引用にあるように、もともとこのロボットがDoDによる化学生物兵器防護服のテストプログラムのためのロボットとして開発されていたから、当然のことらしい。(参照 Chemical and Biological Defense (CBD))

NHKスペシャル｜ロボット革命人間を超えられるか

"米国防総省では、大規模災害に対応できるヒューマノイドを開発するプロジェクトをスタートさせた。"

　そして加えて、先日のNHKの番組によれば、このボストンダイナミクスは、DARPAの原発事故等の大規模災害対応のロボットプロジェクトにも参加しようとしているとのこと。

DARPA Robotics Challenge

"The Department of Defense’s strategic plan calls for the Joint Force to conduct humanitarian, disaster relief and related operations.  The plan identifies requirements to extend aid to victims of natural or man-made disasters and conduct evacuation operations. "

　放射能にまみれた原発プラントのがれきの中をこのロボットが進んでいくのを想像してみる。もともと人間向けに作られた施設であるため、DARPAの企画の通り、二足歩行の優位性もあるかもしれないが、破壊された施設の中を進むのに、この脚がどれだけ役立つかは疑問も多い。
　ただ瓦礫の中では手も使用して四足歩行する手もありますね(^^;)。

　今後のペットマンの展開を見守りたい。

◆関連リンク
・ボストンダイナミクス 当Blog関連記事 Google 検索

■情報 2013年、宇宙ヒューマノイドロボット: KIBO ROBOT PROJECT

KIBO ROBOT PROJECT(公式HP)

2013年、宇宙で活躍するヒューマノイドロボットの名付け親になる!? « WIRED.jp

"　電通、東京大学先端科学技術研究センター（東大先端研）、ロボ・ガレージが共同研究を進めてきた“KIBO ROBOT PROJECT”は、宇宙航空研究開発機構（JAXA）による公募「『きぼう』を利用した社会課題解決テーマのフィジビリティスタディ提案」に採択され、2011年から1年以上にわたり検討されたことから生まれたプロジェクト。

　同プロジェクトでは現在、国際宇宙ステーション（ISS）「きぼう」日本実験棟内で、宇宙飛行士と自律動作および遠隔操作によるコミュニケーションを行ったり、地上に向けて情報発信したりするヒト型コミュニケーションロボットを2体開発中だ。

　完成は13年2月を予定しており、1体は同年夏にISSに向けて打ち上げを行う。そして同年冬、日本人初のISS船長となる若田光一宇宙飛行士とロボットが対面し、世界初の“宇宙における人とロボットとの対話実験”を実施するという。

　ロボットの仕様は身長約34cm、全幅約18cm、奥行き約15cm、重量約1,000g。日本語を話し、主要な装備は音声認識、自然言語処理、音声（発話）合成、情報通信機能、コミュニケーション動作、顔認識カメラ、記録用カメラなど。"

ROBO GARAGE | ロボ・ガレージ(公式HP)
　ロボット製作者 高橋智隆氏の公式サイト。

　国際宇宙ステーション : ISSに日本の二足歩行ロボットが登場するんですね。
　これは宇宙とロボットいう技術の夢のイメージが広がる、とてもワクワクする企画です。
　ロボットデザインがロボ・ガレージの高橋智隆氏で、まるで鉄腕アトムが宇宙で活躍するような、昭和の夢が21世紀に実現するみたいな(^^)。

　ということで新情報が特になく、旧聞に属するニュースですが、70年代の少年だった自分のゴーストがザワザワと奥底からささやくので、記事にしてみましたw。

◆関連リンク
・きぼうロボット準備室 (kibo_robo)さん Twitter

■情報 ボストン・ダイナミクス社 軍事用運搬ロボット Legged Squad Support System (LS3) & 俊足の新型ロボット"チーター:Cheetah"

LS3 - Legged Squad Support System - YouTube

　米ボストン・ダイナミクス社の軍事用イヌ/ヤギ型ロボット"Big Dog"(蹴飛ばしても倒れない例の気持ち悪い奴w)の進化系ロボットであるLS3の動画。
　より実用に近づき腹に荷物を搭載出来るようデブ化。不気味の谷を少し脱して、今は子豚ちゃん状態(^^)

　今回は倒れた状態から立ち上がる動作をアピール。
　でも横から蹴飛ばすシーンは、入れてほしかった。やはり"Big Dog"のトレードマークはあのシーンでしょう(^^;)。

　頭の部分には、周辺監視用のセンサ類が搭載され、少し愛らしく周囲をキョロキョロ。
Legged Squad Support System (LS3)(DARPA公式HP)
　軍事用途で研究しているDARPAのHPはこちら。

　牧歌的な集団の牛的写真も掲載されているが、本当は怖〜い軍事用途の開発なのです。


Cheetah Robot runs 28.3 mph; a bit faster than Usain Bolt - YouTube
DARPA Builds CHEETAH ROBOT That RUNS FASTER Than Usain Bolt - YouTube
　同じく米ボストン・ダイナミクス社の俊足の新型ロボット"Cheetah"。
　なんと秒速13.1m/s(時速47.2km/h)をマーク。

　上の引用映像は、スピード記録に挑み、停止状態から走り始めて、13.1m/sのところで大回転して転ぶまでの映像。頑張れチータw、でもDARPAの研究だからいずれ戦場で兵士を俊足で追いかけ追撃するんでしょうね…怖い。
　ボルトの世界記録が100m/9.58sなので秒速10.4m/s。
　これは、ロボットがついにオリンピック選手を抜いた脅威の記録映像である。

2012/09/05 DARPA’s Cheetah Robot Bolts Past the Competition(DARPA公式HP)
　そのロボット チータのメカニズム写真。
　これは電動モータによる油圧ポンプ駆動、直動ピストンを用いたアクチュエータみたいだ。油圧のパワーであの瞬発力を得ているのだろう。
　現在は、ワイアードで電力供給されているので、いずれこれが野に放たれるときは、大型の電池を積んで駆動されることになるのだろう。

◆関連リンク
・当Blog記事　ボストンダイナミクス 関連　Google 検索

■レポート 恐竜ワールド「ディノ・アドベンチャー・ライド」

　以前の記事 情報 恐竜ワールド「ディノ・アドベンチャー・ライド」で紹介したリアル・ジュラシックパークへ行ってきた。

　高速高鷲I.C.を降りて約10分の山の中に恐竜はいた。

　上の写真がその驚異の世界wの入り口。手前に置かれているのが、観客が乗りパークの中を移動するカートである。このカート、完全自動操縦で、園内にひかれた細いアスファルト路に埋め込まれたマーカーを辿って、坂道の多い森の中を緩急自在に走行する。

　自動運転のヤマハのカートで園内役2kmを20分でまわる。カートはエンジン駆動で舗装された幅の狭い道路に埋め込まれたマーカーをたどるように走行。坂 の多い道をエンジンのスロットルやブレーキをかなり小まめに制御して走って行く。また恐竜が現れると、じっくり観られるように気持ち低速に移行する。(自 動車関連エンジニアとして、コースにまったくスタッフがいないので、途中で暴走したら、、、とフェールセーフが心配でならない。なにしろハンドルもアクセ ルもブレーキも人間の制御下にはないのだから、、、。)

　そして、森林の中にさりげなく現れる恐竜。
　ディテイルの出来は、個体によって完成度に幅があった。特に完成度の高いものは、かなりのリアリティを獲得している。

　そして、なんにしても森の中に佇む恐竜の風情がとてもいい。
　特にカートに乗っていると前方ばかりを注視してしまうのだが、通り過ぎた後、振り返ってみる恐竜の佇まいがなかなか素晴らしい。
　入り口には何故かわざわざ「幼児小学生向け」と書いてあったけれども、むしろ大人が静かにその情景を楽しむのがこのエンターテインメントの正しい楽しみ方でないか、と思ってしまった。
　派手に恐龍が襲ってくるとか、水が吹きかかるとかのイベント性に貧しいので、子ども向けとは言えないのではないか。ディズニーランドやユニバーサルスタジオのような派手さはない。

　むしろへたに飾られていないため、しっとりと落着いた森林を楽しみつつ、そこに現れる異物をじっくり味わうという大人向けの施設である。
　今後、人気取りのため、そうしたエンターテインメント性が盛り込まれる可能性もあるが、その前に、多くの人に、この純粋に恐竜が森の中に潜む佇まいを楽しんでいただきたいものである。

　パークの中に住んでいる恐竜は、全部で16体。僕が記録できたのは、以下の個体である。(リンクはwiki-pediaの解説。画像はGoogleで検索したイメージである)

　バリオニクス 画像、イグアノドン 画像、スティラコサウルス 画像、ティラノサウルス 画像、ディメトロドン 画像、カマラサウルス 画像、アンキロサウルス 画像、トリケラトプス 画像、アマルガサウルス 画像、サルコスクス 画像、アパトサウルス 画像、アロサウルス 画像、トロサウルス 画像、コリトサウルス 画像、オヴィラプトル 画像。

　僕が特に良かったのは、アマルガサウルスのリアルな赤いトサカ(?)。そしてアパトサウルスの20mの巨体。もう少し近くでじっくりと観られると良かった。

　残念ながら、写真・ビデオ撮影は禁止(撮影していた場合、5000円の罰金)。
　帰ってから考えたのは、Blogでの紹介のため撮らせてもらえるように話してみれば良かった、いろいろ聴き込みたいこともあったし、、、。
　(現在、Googleで検索すると、幸いなことに以前の本Blog記事がかなり上位に来ているので、それを見せて説明すればもしかしたら可能だったかもしれない(^^)。)

　そして「ディノアドベンチャーライド」。オープンから1ヶ月なのに客がまばら(^^;)。名古屋圏の方、今なら週末でもほぼ並ばずに恐竜と対面できます。自動運転のカートでの移動だけれど、むしろ徒歩で山道を散策していて異界の生物に出会うってシチュエーションの方が良いかも。そして恐竜ファン、奇想ファンのために撮影可をお願いしたいw。

　次は、天候を選んで、霧の中で恐竜に遭遇するって、幽玄なシチュエーションも体感したいものです。

◆関連リンク
・リアル・ジュラシックパーク:Restless Planet @ドバイランド
　当Blogで記事にしたドバイに200体の恐竜が住むと言われる建設予定の施設。
・Riva Digital - Restless Planet - YouTube
　そのドバイの恐竜パークの2010年の動画。
・Restless Planet - YouTube　こちらで予定されている恐竜ロボットの姿が見られる。動きは相当に俊敏。近くで観たら、結構怖いのではないか。

■情報 恐竜ワールド「ディノ・アドベンチャー・ライド」

岐阜奥美濃N.A.O.明野高原キャンプ場
　ディノ・アドベンチャー・ライド(公式HP)
中日新聞:恐竜ロボットをカートで見学
　郡上にオープン:岐阜(CHUNICHI Web)

"　キャンプ場が創業十五周年記念事業として経営する「エヌエーオー」と、同市大和町の特殊造形会社「郡上ラボ」が昨年一月から準備してきた。「明野高原に恐竜がひっそりと生存している」と想定した。

　林の中には全長九メートルのトリケラトプスや八メートルのティラノサウルス、二十メートルのアパトサウルスなど恐竜ロボット十七体を配置。来場者はカートに乗って起伏に富んだ二キロのコースを二十分ほどかけて回り、太古のロマンを楽しむ。(略)

　状況を見ながら恐竜を五十体ぐらいまで増やしたいという。"

　御近所の岐阜に出来たジュラシックパークの御紹介。
　森林の中に17体のリアルな恐竜が飼われているという。いつDNAからの再生技術は完成したのだろうか(^^;)。岐阜は肉牛の遺伝子操作技術が有名な土地柄なので、ジラースのモンスター博士のように、山奥の村で技術を熟成させ、ついに完成させてしまったマッドサイエンティストが居ても不思議はない。(信じないようにw)

　いずれ訪問してみたいものである。

◆関連リンク
・ ■レポート 恐竜ワールド「ディノ・アドベンチャー・ライド」: ★究極映像研究所★
　12.6/4追記　実際に行ってきました! 迫力の森林の恐竜たちをレポート。

・＜株式会社郡上ラボ＞　特殊造形　製作・レンタル

"手作り感あふれる町工場のロボット──…しかしながら動きには自信があります。 ひとつひとつの作業を職人の感性で仕上げた自慢のロボットを是非ともご活用ください。"

・＜　株式会社郡上ラボ　＞　展示館D-BOX

"誠に勝手ながら展示館D-BOXを閉館させていただく運びとなりました。 長年にわたり、展示館をご愛顧いただき心から感謝申し上げます。"

・10m級ティラノサウルス(動画)　ティラノサウルス(動画)　ダンシングイグアノドン(動画)
・郡上ラボ - YouTube
　こちらも「ディノ・アドベンチャー・ライド」の動画ではなく、郡上ラボが手がけられた作品の動画。
・Blog 離乳食は飲み物です:ディノアドベンチャーライド

"残念ながら森の中は撮影禁止だった為恐竜等の画像はありません。"

　GW中に行こうかとも思ったのだけれど、写真撮影禁止ということで、3D撮影に燃えていた心が萎えて行きませんでした。やはり完成された謎のDNA技術は、今だ秘密のベールに包んでおきたいのだろう。

■情報 人型四脚エンジン駆動陸戦兵器型トイロボット『クラタス（仮称）』稼働@クルマ未来博2011

クルマ未来博2011

"全長4mの人間が搭乗可能な 「クラタス（仮称）」 もやってくる！ ※プロトタイプにつき、塗装、形状など 当日は一部仕様が異なる場合がございます"

　11/23、愛知県長久手町 愛・地球博記念公園(モリコロパーク)で、あの倉田光吾郎さんの水道橋重工「人型四脚エンジン駆動陸戦兵器型トイロボット」『クラタス（仮称）』が稼働していた!
　家から1時間の場所、知ってたら、無理矢理会社休んで観に行った/3D撮影したのに(^^;)。残念だぁ〜。

　外装も装着されてトレイラーの上で動く勇姿は、下記リンクの写真で観られますが、動画をどこかで観たいものです(探したが見つからず)。

クラタス極秘ミッション　潜入の巻: なんでも作るよ。(倉田さんのBlog)

"うちのアトリエからばらして工場搬送、組み上げを一人でやることに。 思った以上の重労働で、予想を大幅に超える積み込み作業約２０時間超え。 まずは、オレに装着するパワードスーツを開発するほうが先なんじゃないかと、今プロジェクトの根本的な問題を噛み締める。"

　このパワードスーツのくだりは笑いました。
　完成と、その時の勇姿が早く観られることを期待したいと思います。

■遠隔操縦ロボット技術 テレイグジスタンス 「Telexistence FST : FlexibleSensorTube」

3次元ディスプレイとモーションキャプチャで分身ロボを操るデモ - YouTube

"2011年11月9～12日の日程で、東京・ビッグサイトで開催されている「2011国際ロボット展（iREX2011）」が開催されました。その会場で、旭光電機株式会­社のロボット遠隔操縦システムのデモンストレーションが行われていました。このシステムは、驚くほど細やかな動きを実現しており、来場者は高い関心を示していました。"

まるで擬似的な幽体離脱！ ロボット遠隔操縦システムがすごすぎる – ロケットニュース24（β）

"このシステムを開発しているのは、旭光電機株式会社だ。同社は、千葉大学大学院や慶應義塾大学大学院、大阪大学大学院などと協力し、視聴覚と力感覚を兼ね備えた「Telexistence FST」を開発した。

ロボットを遠隔操縦するものだ。遠隔操縦だけであれば、目新しいものではないのだが、このシステムは操縦者がロボットの視点に立って操縦することが できるのである。3次元視聴覚ヘッドマウントディスプレイを通じてロボットの目線でものを見ることができ、周囲の音を聞くことができる。

このシステムは、本人は離れた場所にいながら「ロボットになったような感覚」で操縦できる、すさまじいシステムなのである。デモンストレーションに 参加した一般の参加者は、真後ろにいるロボットの視点から自分を見て、衝撃を受けていたようだ。自分はその場にいるのにも関わらず、離れた場所から自分を 見ているような感覚、これは言わば擬似的な幽体離脱体験ではないだろうか。"

　東大舘暲(現慶応大)・川上直樹研究室のテレイグジステンス研究の成果がいよいよ企業の製品として発表された。発売はまだで開発技術の先行発表の形であるが、いよいよこんなSFの描いた、21世紀の未来が今そこに現れたようなルックスの製品が世に登場しようとしていることに、センス・オブ・ワンダーを感じる。

　まさにこの技術、舘暲教授のロボットコンセプト、アールキューブそのものですね！長年のテレイグジステンス研究の結実。

　やはりSFは絵、そして21世紀の未来は、こうでなくっちゃ的なこのデザインセンスがとても嬉しい(^^;)。

　冒頭にリンクしたYoutubeの動画で、ロボットを操縦する映像も観られる。
　これでロボットももっとSFチックだったら、と思うのは欲張り過ぎだろうかw。もしロボットがここのTELESAR1だったら、もう言うことはありません。

　ここを起点にして、超高速インターネットの情報ハイウェイと融合して、遠隔地の感覚情報をロボットから飛ばして、擬似的にその場所にいるような高臨場感覚が得られるような、アールキューブ技術が完成していくといいですね。

　まず、月へ飛ばして、月体験を地上で得られるような、そんなものを死ぬまでに体験させてほしいものです。

◆関連リンク
・Teleoperation of Pneumatic Arm with Flexible Sensor Tube (pdf)
　"テレイグジスタンスの研究 (第 59 報) FlexibleSensorTubeを用いた空圧アームの遠隔操作"
　東大 竹下佳佑,佐藤克成, 南澤孝太, 川上直樹, 慶応大 渡邊孝一, 新居英明, 舘 すすむ, 旭光電機　和田貴志, 田中徹, 上田明寿。
・"Telexistence FST"を製品開発する企業旭光電機株式会社 HP
・ロボット用センシング技術：視聴覚・力触覚を備えた ロボット遠隔操縦システム(旭光電機株式会社)
　特にここの冒頭に引用した画像はSFだぁ～。この会社のデザイナー氏がSFファンであることは間違いないww。

当Blog関連記事
・テレイグジスタンス 当Blog記事 Google 検索
・アールキューブ 当Blog記事 Google 検索
　この技術の未来にワクワクして、今までに何回か記事にしていますので、こちらをご参照下さい。今後も注目!です。

■軍用人間ロボットの最新鋭像 Boston Dynamics PETMAN

PETMAN - YouTube
　(DDN JAPAN / (DIGITAL DJ Network)さん経由)

PETMAN is an anthropomorphic robot developed by Boston Dynamics for testing special clothing used by US military personnel. PETMAN balances itself as it walks, squats and does simple calisthenics. PETMAN simulates human physiology by controlling temperature, humidity and sweating inside the clothing to provide realistic test conditions.

Boston Dynamics: Dedicated to the Science and Art of How Things Move.
　腕の振り方と膝の動きがとても人間っぽい。
　Big Dogがまさに不気味の谷に落っこちていたように、こちらも相当不気味。

AlphaDog Proto - YouTube
　Big Dogの進化系(?)。大型化してます。

BostonDynamics さんのチャンネル - YouTube
　Boston Dynamics社の動画最新情報はこちら。

BigDog Evolution - YouTube
　ビッグドックの開発がコンパクトにまとめられている。雪山や海辺を歩いている。そして軍用機から降りてくるところ、あちこちに迷彩色の軍隊の姿が映っている。DARPAの資金で運用されているわけで、映像だけ観ていると既に実戦投入されている気配があり、不気味の谷どころか鬼気漂う雰囲気がある。

LittleDog - YouTube
　こちらは以前も紹介したけれど、色と陰湿さwがまるでゴキブリ。

◆関連リンク
・犬型だけじゃなかった！人型も進化して両腕をゲット。ボストン・ダイナミクス社のヒューマノイドロボット「PETMAN」:カラパイア
・【国内マスコミが報じない】日本の最先端二足歩行ロボット【HRP 4】 - YouTube
　こちらは日本の産総研のHRP4。こちらも膝の動きが人間らしい。

当Blog関連記事
・ボストン・ダイナミクス　気持ち悪い大イヌロボットBIG DOG
・ロボットロバ『BigDog』 & ラット用 義体『しろやぎ:Whitegoat』
・米Boston Dynamics社 PETMAN（ペット人間）